Haeckelov-Mullerov biogenetický zákon popisuje pomer pozorovaný v živej prírode - ontogenézu, teda osobný vývoj každého živého organizmu, do určitej miery opakuje fylogenézu - historický vývoj celej skupiny jedincov k ku ktorému patrí. Zákon sformulovali, ako už názov napovedá, E. Haeckel a F. Müller v 60. rokoch 19. storočia nezávisle od seba a teraz je takmer nemožné určiť objaviteľa teórie.
Je zrejmé, že biogenetický zákon nebol sformulovaný naraz. Prácu Müllera a Haeckela predchádzalo vytvorenie teoretického základu zákona v podobe už objavených javov a iných ustálených prírodných zákonov. V roku 1828 K. Baer sformuloval takzvaný zákon zárodočnej podobnosti. Jeho podstata spočíva v tom, že embryá jedincov patriacich do rovnakého biologického typu majú veľa podobných prvkov anatomickej štruktúry. U ľudí má embryo v určitom štádiu vývoja napríklad žiabrové štrbiny a chvost. Charakteristické charakteristické znaky v morfológii druhov vznikajú až v priebehuďalšej ontogenézy. Zákon zárodočnej podobnosti do značnej miery určil biogenetický zákon: keďže embryá rôznych organizmov opakujú štádiá vývoja iných jedincov, opakujú štádiá vývoja celého typu vo všeobecnosti.
A. N. Severtsov neskôr vykonal určité zmeny a doplnenia zákona Haeckel-Muller. Vedec poznamenal, že počas embryogenézy, teda štádia embryonálneho vývoja, existuje podobnosť medzi orgánmi embryí a nie dospelých. Žiabrové štrbiny v ľudskom embryu sú teda podobné žiabrovým štrbinám rybích embryí, ale v žiadnom prípade nie s vytvorenými žiabrami dospelých rýb.
Je dôležité poznamenať, že jeden z najvýznamnejších dôkazov Darwinovej evolučnej teórie sa považuje za priamo biogenetický zákon. Jeho znenie samo o sebe naznačuje jeho vlastnú logickú súvislosť s učením Darwina. Embryo v priebehu svojho vývoja prechádza mnohými rôznymi štádiami, z ktorých každé sa podobá na určité štádiá vývoja prírody, zaznamenané z evolučného hľadiska. Každý čoraz zložitejšie organizovaný jedinec tak vo svojej ontogenéze odráža vývoj celej živej prírody z pohľadu evolúcie.
Psychológia má tiež svoj biogenetický zákon, formulovaný nezávisle od biologického. V psychológii totiž nevyčnieva formalizovaný zákon, ale myšlienka vyjadrená I. Herbartom a T. Zillerom o podobnosti vývoja detskej psychiky s ľudskou vôbec. Rôzni vedcisa pokúsil podložiť túto teóriu z rôznych uhlov pohľadu. G. Hall sa napríklad uchýlil priamo k Haeckel-Mullerovmu zákonu. Povedal, že vývoj dieťaťa, a to aj psychologický, je daný výlučne biologickými predpokladmi a opakuje evolučný vývoj vo všeobecnosti. Tak či onak, myšlienka dodnes nie je jednoznačne preukázaná. V psychológii ešte stále neexistuje biogenetický zákon ako taký.
